真就一个大写的"哇塞"——上尚策
智元的灵犀 X2，成了全球首个完成韦伯斯特空翻的机器人！
要知道，韦伯斯特空翻是空翻里的进阶技巧，属于中高级水平。
一般完成这个动作，需要靠一条腿强有力地蹬地，另一条腿摆动带动身体翻转，对腿部爆发力和协调性要求更高。
而且啊，人类在抖音上也是以能完成这个动作为由头频发视频，例如"重庆炫阳特技东哥"：
△图源：抖音"重庆炫阳特技东哥"
网友们看完灵犀 X2 的韦伯斯特空翻，也是在评论区纷纷打出那句 famous 的"名言"：
真男人必会韦伯斯特。
不过现在来看，这句话得改成"真机器人，也得必会韦伯斯特"了。
稚晖君还打趣说道：
灵犀 X2 成功做到了我都做不出的动作。
先来了解一下这个机器人
灵犀 X2 这款机器人最早是由稚晖君于今年的 3 月 11 日在B 站首发。
从官方的介绍来看，灵犀 X2 身高1.3 米左右，全身有25-31 个自由度（包括头部的 2 个自由度）。
由于这次完成韦伯斯特的灵犀 X2 去掉了头，因此应当是少了 2 个自由度。
从效果上来看，灵犀 X2 在运动方面的交互已经有着人类基本的水平，像跑步这样的基操，已经是可以应对各种各样的地形：
在无需导航的情况下，灵犀 X2 也可以完成自主避障：
上尚策
平衡性方面，面对经典的人类一脚，也是能迅速调节全身的稳定性：
而此次灵犀 X2 能够完成韦伯斯特空翻，根据稚晖君在朋友圈的" sim2real 一把过的"表述来看，也是离不开智元背后的灵创平台。
这是智元机器人在今年 8 月份发布的一个机器人动作与表达创作平台。
根据官方介绍，这个平台定位是 AI 加成的机器人多模态内容生成与编辑工具，通过动作种类、预览编辑、动作导入、编排演绎等核心功能实现机器人动作设计与二次开发。
稚晖君独家回应背后技术
对于此次灵犀 X2 完成韦伯斯特空翻，量子位联系到了稚晖君本人，并与他进行了一番交流。
量子位：灵犀 X2 完成韦伯斯特空翻的难点在哪里？咱们是如何攻克的？
稚晖君：
韦伯斯特空翻是一个高难度动作，之前有其他机器人做过前空翻，难度已经比后空翻更大，而韦伯斯特空翻则是进一步的，只靠单腿进行前空翻，需要机器人在空中需要完成精确的角动量控制、姿态调整和落地稳定性。对机器人来说，难点主要体现在三个方面：
动力学复杂性高，动作过程中涉及超过 30 个自由度的协同控制，尤其是起跳时需瞬间产生足够的角动量，并在空中精确分配旋转轴；
实时感知与反馈要求严苛，机器人必须通过 IMU 和关节编码器实时感知自身姿态，并在毫秒级时间内做出调整，我们这里关节控制频率是 1kHz；
对硬件可靠性要求极高，落地瞬间冲击大，需要包括关节在内的全身硬件稳定性非常好。
实现原理就是基于强化学习训练 Mimic 策略，通过学习人类做韦伯斯特的视频，用我们自研的一套 pipeline 把对应的 2D video 转换成 BVH 动捕数据，再全身轨迹数据 retaget 到我们机器人的构型上，然后再仿真环境训练 RL policy，最后通过高带宽的实时控制系统做 Sim2Real，在真实世界中实现精准执行，并结合自适应落地策略确保稳定。
量子位：完成这个动作对推动机器人发展有哪些意义？
某种意义上我们做这个只是用来"炫技"的，但是它验证了我们机器人本体硬件的高可靠性。同时，能做这种极限动作，也说明机器人具备应对复杂环境的快速反应与姿态控制能力，因为我相信绝大多数人类都做不到这样的动作。
实际上我们把机器人系统的竞争力定位为 1+3 全栈（即本体 +3 种智能），分别是运动智能、交互智能和作业智能。
运动智能只是基础，我们在交互智能和作业智能方面也有很多创新，比如灵犀是业界第一个提出灵动交互概念的机器人，我们通过情感计算引擎和多模态交互 Agent，赋予了 X2 符合上下文的生成式动作表达、情感理解、内心戏模式、主动交互等能力。
作业智能这块我们也做了很多数据集和基座模型的开源工作，目前基于自研 VLA 模型以及 SERL 的部分技能已经达到了可以实际部署落地的水平了。
值得一提的是，我们这次韦伯斯特动作也是基于一套统一的 Locomotion base-model 训练的，未来我们会继续完善，相信很快就会推出我们的 zero-shot WBC（Whole-Body Control）模型，大家可以期待一下 ~
同系列机器人此前也已经出圈
除了完成韦伯斯特空翻的这款双足机器人之外，灵犀 X2 系列还有灵犀 X2-W 和灵犀 X2-N 两款机器人。
灵犀 X2-W是稚晖君在 8 月 21 日智元机器人首届合作伙伴大会现场上在" One More Thing "环节中发布。
它是一款专门为作业智能打造的轮式双臂机器人原型，例如洗衣服：
这款机器人在腿足模式下，可以"盲走"上台阶，手里还能拿重达 12 斤的物品，双腿具备六个自由度，动作灵活。
切换到轮式模式时，它能边走边滑，轻松通过单边桥、斜坡等复杂地形，还能在坡道上转向并稳稳落地。
无论是哪种形态，都带有抗冲击设计，即使在轮式状态下被外力推搡，也能保持稳定。
机器人采用轮毂电机驱动，并集成动态平衡系统和柔性材料，既保证了运动效率，也适合在家居环境中使用。
灵犀 X2-N（" N "的意思是哪吒）则是于今年 7 月 7 日发布，支持轮式与足式双形态自由切换，可以适配不同地形场景需求。
根据规划，灵犀 X2 预计将于 2025 年下半年实现规模化出货，到 2026 年底，预计出货量将达到数千台。
One More Thing
在看完灵犀 X2 完成韦伯斯特空翻后，有网友也提出了个有趣的想法：
你落地的时候得学会这个 ending 动作才能更像人类。
参考链接：
https://x.com/XRoboHub/status/1967963381778043116
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